ComPose
ComPose: Unified Completion-Pose Framework（CVPR 2026, arXiv:2605.25553）— 将补全做成位姿估计内部组件，基于关键点渐进式补全 + 几何关系编码。
Overview
- 发布时间：CVPR 2026（arXiv 2605.25553）
- 关键词：补全-位姿统一 · 位姿引导补全 · 关键点渐进 · 几何关系编码
- 核心问题：补全和位姿估计历来是独立 pipeline：先补全再估计位姿，或者先估计位姿再辅助补全。两者缺乏底层级联协同。
架构
统一框架
- 补全作为位姿估计的内部模块，两个任务共享特征表示
- 补全为位姿估计提供更完整的几何线索，位姿估计反过来监督补全质量
基于关键点渐进式补全
- 粗关键点生成：从部分点云提取关键点
- 渐进形状细化：以关键点为锚点，逐步填充完整几何
几何关系编码（Geometric Relationship Encoding）
- 编码关键点之间的空间拓扑关系
- 将相对位置、朝向、距离等几何先验注入网络
性能（REAL275, Depth-only）
| 指标 | 基线 | ComPose | 提升 |
|---|---|---|---|
| 10°2cm 精度 | 68.5% | 77.8% | +9.3% |
| FPS | 33.5 | 38.4 | +4.9 |
- FPS 上升证明：补全→位姿的协同优化也加速了推理
- Depth-only 设置下显著提升
关键创新
- 补全-位姿统一：补全是位姿估计的内部组件，而非前置管线
- 关键点渐进式补全：先粗后精，关键点锚定
- 几何关系编码：显式编码关键点空间拓扑
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Sources
- arXiv:2605.25553 — ComPose, CVPR 2026